Может ли робот понять, что пульт оператора выключен? Казалось бы, простая задача. Но опущенный рычажок и разряженный или выключенный пульт для оператора разные ситуации, и во второй роботу стоило бы подсказать об этом вслух. Мы думали, что разница обязана быть видна в данных: приёмник публикует положение рычажков каждые 23 миллисекунды. Оказалось, при потере связи он продолжает публиковать как ни в чём не бывало, те же кадры и тот же интервал, только со значениями безопасного состояния, которые не отличить от настоящих. Мы проверили шесть гипотез: failsafe-значения, события переходов, таймауты, траекторию рычажка, логи закрытого модуля, параллельное чтение порта. Все шесть провалились. Рассказываем, как методично прийти в тупик, честно признать, что задача технически не решается, и решить её другим путём. По шагам, с выводом для всех, кто работает с закрытым сторонним железом. Читать далее
Continue to Habr →You are being forwarded in 6s — stay on this page